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    • 专利摘要:
    Ein C-Bogen-Gerät (2), insbesondere ein Röntgen-C-Bogen-Gerät, enthält einen um eine senkrecht zur C-Bogen-Ebene verlaufende Orbitalachse (22) verfahrbaren C-Bogen (6). Am C-Bogen (6) sind Zusatzkomponenten, insbesondere ein eine Röntgenquelle (12) und einen Bildverstärker (14) umfassendes Röntgensystem (4), angebracht. Der Gesamtschwerpunkt (38) von C-Bogen (6) und Zusatzkomponenten übt ein erstes Drehmoment (46) auf den C-Bogen (6) aus. Das C-Bogen-Gerät (2) enthält eine Ausgleichsvorrichtung (9) zur Erzeugung eines das erste Drehmoment (46) zumindest teilweise kompensierenden zweiten Drehmoments (76). Die Ausgleichsvorrichtung (9) enthält ein mit dem C-Bogen (6) über ein Getriebe bewegungsgekoppeltes Gegengewicht (52).A C-arm device (2), in particular an X-ray C-arm device, contains a C-arm (6) which can be moved about an orbital axis (22) running perpendicular to the C-arm plane. Additional components, in particular an X-ray system (4) comprising an X-ray source (12) and an image intensifier (14), are attached to the C-arm (6). The center of gravity (38) of C-arm (6) and auxiliary components exerts a first torque (46) on the C-arm (6). The C-arm device (2) contains a compensating device (9) for generating a second torque (76) which at least partially compensates for the first torque (46). The compensating device (9) contains a counterweight (52) which is coupled to the C-arm (6) via a gear.
    公开号:DE102004011460A1
    申请号:DE200410011460
    申请日:2004-03-09
    公开日:2005-10-06
    发明作者:Edmund Saffer
    申请人:Siemens AG；
    IPC主号:A61B6-00
    专利说明:
    [0001] DieErfindung betrifft ein C-Bogen Gerät.TheThe invention relates to a C-arm device.
    [0002] C-Bogen-Geräte sindheute in der medizinischen Technik weit verbreitet. An einem C-förmigen Grundkörper isthierbei ein Diagnose- oder Behandlungsgerät befestigt. Aufgrund seinerForm lässtsich der C-Bogen und mit ihm das Diagnose- bzw. Behandlungsgerät orbitalum einen zu untersuchenden beziehungsweise zu behandelnden Punkteines Patienten verfahren, um so verschiedene Winkelstellungen zwischenPatient und Diagnose- bzw. Behandlungsgerät zu erreichen, ohne den Patientenumlagern zu müssen.C-arm devices aretoday widely used in medical technology. On a C-shaped body isattached here a diagnostic or treatment device. Because of hisShape leavesthe C-arm and with it the diagnostic or treatment device orbitalaround a point to be examined or treateda patient's procedure so as to different angles betweenPatient and diagnostic or treatment device to reach without the patientto have to relocate.
    [0003] AlsDiagnosegerätesind vor allem Röntgenvorrichtungenweit verbreitet, bei denen an einem Ende des C-Bogens eine Röntgenquelleund am gegenüberliegendenEnde ein Röntgenempfänger bzw. Bildverstärker angebrachtsind. Ein derartiger Röntgen-C-Bogen weist einnicht unerhebliches Eigengewicht auf.Whendiagnostic equipmentare mainly X-ray deviceswidely used, where at one end of the C-arm, an X-ray sourceand at the oppositeEnd mounted an X-ray receiver or image intensifierare. Such an X-ray C-arm has anot insignificant weight on.
    [0004] Istbei einem C-Bogen-Gerätsichergestellt, dass bei Orbitalfahrt das Diagnose- bzw. Behandlungsgerät in jederWinkelstellung auf den selben Punkt ausgerichtet ist, spricht manvon einem isozentrischen C-Bogen-Gerät. Vor allem bei derart ausgelegtenRöntgen-C-Bögen, beidem der Zentralstrahl des Röntgensystemsdurch das auf der Orbitalachse (Drehachse der Orbitalbewegung) liegendeIsozentrum der Anordnung verläuft,liegt der Gesamtschwerpunkt der Anordnung wegen der Gewichtsverhältnissenaturgemäß außerhalbdes Isozentrums, also radial zur Orbitalachse beabstandet. Deshalbbewirkt das Eigengewicht der Gesamtanordnung ein Drehmoment aufden C-Bogen. Der Schwerpunkt der Anordnung strebt nämlich zuseiner stabilen Gleichgewichtslage, also zum tiefsten Punkt unterhalbder Orbitalachse hin, der durch die Orbitalbewegung erreichbar ist.isin a C-arm deviceensured that in orbital drive the diagnostic or treatment device in eachAngular position is aligned to the same point, one speaksfrom an isocentric C-arm device. Especially with such designedX-ray C-arcs, atthe central beam of the X-ray systemthrough the orbital axis (orbital axis of rotation)Isocenter of the arrangement runs,is the overall center of gravity of the arrangement because of the weight ratiosnaturally outsideof the isocenter, so spaced radially to the orbital axis. Thereforecauses the weight of the overall arrangement on a torquethe C-bow. The focus of the arrangement is in fact aimed atits stable equilibrium position, ie to the lowest point belowthe orbital axis, which is accessible by the orbital motion.
    [0005] ZumHalten des C-Bogens in einer bestimmten Position oder beim Verfahrenmuss somit Kraft gegen das Eigendrehmoment der Anordnung aufgewendetwerden. Z.B. muss der C-Bogen in einer bestimmten Lage durch einegeeignete Bremsvorrichtung an der Lagervorrichtung fixiert werden.To theHolding the C-arm in a specific position or during the procedureThus, force must be applied against the self-torque of the arrangementbecome. For example, The C-arm must be in a certain position by asuitable brake device are fixed to the storage device.
    [0006] Wünschenswertist jedoch, einen Gewichtsausgleich am C-Bogen zu schaffen, dassder C-Bogen in jeder Verfahrposition kraftfrei ist, d.h. keinerlei Drehmomentbezüglichder Drehachse auf den C-Bogen wirkt. Um einen Gewichtsausgleichzu bewerkstelligen, werden bisher mehrere Ansätze verfolgt.DesirableHowever, to create a counterbalance on the C-arm is thatthe C-arm is force-free in each travel position, i. no torquein terms ofthe axis of rotation acts on the C-arm. To balance the weightTo accomplish, so far, several approaches are pursued.
    [0007] Einerster Ansatz ist, die Röntgenquelleund den Bildverstärkerso zu platzieren, dass der Gesamtschwerpunkt von C-Bogen und Röntgenvorrichtungauf der Drehachse liegt. Wegen der schweren Röntgenkomponenten müssen dieseals Ausgleich zum Gewicht des C-Bogens weiter zu dessen Enden hinversetzt werden. Dadurch verläuftder Zentralstrahl des Röntgensystemsnicht mehr durch das Isozentrum der Anordnung, was bei Verschwenkendes C-Bogens eine ständigeNeuplatzierung des zu behandelnden Patientenbereiches bzw. des ganzen Patientenerfordert.Onefirst approach is the X-ray sourceand the image intensifierso place the overall center of gravity of C-arm and x-ray devicelies on the axis of rotation. Because of the heavy X-ray components they have toas compensation for the weight of the C-arm, towards its endsbe offset. This is going onthe central beam of the X-ray systemno longer through the isocenter of the arrangement, which is when pivotingof the C-arm a permanent oneReplacement of the patient area or the entire patient to be treatedrequires.
    [0008] Ineinem zweiten Ansatz wird das Röntgensystemso platziert, dass dessen Zentralstrahl durch das Isozentrum tritt.Zusätzlichwerden an den C-Bogen-Enden Zusatzgewichte angebracht, um so den Gesamtschwerpunktder Anordnung wieder ins Isozentrum zu verlagern. Die schweren Zusatzgewichte erhöhen jedochdas Gesamtgewicht der Anordnung signifikant und belasteten den C-Bogenmechanisch derart, dass dieser unter Eigenverformung leidet.Ina second approach is the x-ray systemplaced so that its central ray passes through the isocenter.additionallyAdditional weights are attached to the ends of the C-arms to give the overall center of gravityto relocate the order back to the Isocenter. However, the heavy additional weights increasethe total weight of the assembly significant and loaded the C-armmechanically such that it suffers from self-deformation.
    [0009] Eindritter Ansatz besteht darin, auf den C-Bogen mit Bremsen und einemelektrischen Motorantrieb derart einzuwirken, dass das vom Schwerpunktdes C-Bogens durch die Schwerkraft erzeugte Drehmoment durch denelektrischen Antrieb und die Bremsen kompensiert wird. Ein Nachteilhierbei ist jedoch, dass der C-Bogen zum Verfahren elektrischen Strombenötigt.Bei einem Stromausfall könntehierdurch eine Gefahrensituation für den Patienten entstehen,da z.B. kein Zugangsraum zu diesem durch Verfahren des C-Bogensgeschaffen werden kann.Onethird approach is to brake on the C-arm and oneelectric motor drive to act in such a way that from the center of gravityThe C-arm's torque generated by gravity through theelectric drive and the brakes is compensated. A disadvantageHowever, here is that the C-arm to process electrical powerneeded.In case of power failure couldthis creates a dangerous situation for the patient,since e.g. no access space to this by moving the C-armcan be created.
    [0010] Aufgabeder vorliegenden Erfindung ist es, ein C-Bogen-Gerät vorzuschlagen,bei dem der Gewichtsausgleich verbessert ist.taskthe present invention is to propose a C-arm device,in which the weight balance is improved.
    [0011] DieAufgabe wird gelöstdurch ein C-Bogen-Gerät,insbesondere ein Röntgen-C-Bogen-Gerät, mit einemum eine senkrecht zur C-Bogen-Ebene verlaufendeOrbitalachse verfahrbaren C-Bogen. Am C-Bogen sind Zusatzkomponenten,insbesondere ein eine Röntgenquelleund einen Bildverstärkerumfassendes Röntgensystemangebracht. Der Gesamtschwerpunkt von C-Bogen und Zusatzkomponenten übt ein erstesDrehmoment auf den C-Bogen aus. Das C-Bogen-Gerät enthält eine Ausgleichsvorrichtungzur Erzeugung eines zweiten Drehmoments, welches das erste Drehmomentzumindest teilweise kompensiert. Die Ausgleichsvorrichtung enthält ein Gegengewicht,welches mit dem C-Bogen überein Getriebe bewegungsgekoppelt ist.TheTask is solvedthrough a C-arm device,In particular, an X-ray C-arm device, with aaround a plane perpendicular to the C-arm planeOrbital axis movable C-arm. On the C-arm are additional components,in particular an X-ray sourceand an image intensifiercomprehensive X-ray systemappropriate. The overall focus of C-arm and additional components exercises a firstTorque on the C-arm off. The C-arm device contains a balancing devicefor generating a second torque, which is the first torqueat least partially compensated. The balancing device contains a counterweight,which with the C-arm overa gear is motion coupled.
    [0012] Wegender zumindest teilweisen Kompensation des ersten Drehmoments durchdas zweite Drehmoment wirkt auf den C-Bogen ein geringeres von derSchwerkraft erzeugtes Gesamtdrehmoment. Zum orbitalen Verfahrendes C-Bogens ist dadurch weniger Kraft notwendig und zum Feststellendes C-Bogens in einer bestimmten Position weniger Haltekraft durcheine Bremse notwendig. In Drehstellungen, in denen erstes und zweitesDrehmoment entgegengesetzt gleich groß sind ist der C-Bogen eigenstabil,also gewichtsausgeglichen. So ist z.B. eine Grundposition definierbarin die der C-Bogen durch die Schwerkraft zurückkehrt, so lange keine äußere Kraftauf ihn ausgeübtwird, z.B. wenn eine den C-Bogen arretierende Bremse gelöst wird.Wirkt das zweite dem ersten Drehmoment so weit entgegen, dass dieverbleibenden Drehmomente nur gering sind, kann der C-Bogen mühelos vonHand verfahren werden. Das Gegendrehmoment (zweites Drehmoment) wirddie das erste alleine durch die am Gegengewicht angreifende Schwerkrafterzeugt. Fürden Gewichtsausgleich ist also keinerlei Energiezufuhr am C-Bogen-Gerät nötig. Insbesondereist ein Motorantrieb zum Gewichtsausgleich am C-Bogen nicht notwendig,der C-Bogen kann also stromlos verfahren werden. Natürlich kannzur Steigerung des Bedienkomforts ein Motorantrieb am C-Bogen vorgesehensein, der z.B. reibschlüssigan diesem angreift, aber bei Stromausfall die Bedienbarkeit desC-Bogens nicht einschränkt,da er außerEingriff gebracht werden kann, ohne die Verfahrbarkeit des C-Bogenszu beeinträchtigen.Die Ausgleichsvorrichtung einschließlich des Gegengewichts istnicht am C-Bogen selbst angebracht, weswegen dessen Eigengewichtnicht erhöhtwird. Somit bleiben die zu verschwenkenden Massen bei Orbitalfahrtdes C-Bogens so gering wie möglich.Für dieAusgleichsvorrichtung bzw. die Bewegungskopplung zwischen Gegengewichtund C-Bogen sind verschiedenste mechanische Ausführungen in Form von Hebeln,Getrieben, Seilzügen oderWellen denkbar, die eine Übertragungvon Drehmomenten erlauben.Because of the at least partial compensation of the first torque by the second torque acts on the C-arm a lower total torque generated by the force of gravity. For Orbitalen procedure of the C-arm less force is necessary and to determine the C-arm in a certain position less holding power required by a brake. In rotational positions in which the first and second torque are equal in opposite magnitude, the C-arm is inherently stable, ie balanced in weight. Thus, for example, a basic position is defined in which the C-arm returns by gravity, as long as no external force is exerted on it, for example, when a brake locking the C-arm is released. If the second counteracts the first torque so far that the remaining torques are only slight, the C-arm can be easily moved by hand. The counter torque (second torque) is generated by the counterforce only by gravity acting on the first one. For the weight balance so no energy supply to the C-arm device is necessary. In particular, a motor drive to balance the weight on the C-arm is not necessary, so the C-arm can be moved without power. Of course, can be provided to increase the ease of use, a motor drive on the C-arm, for example, frictionally engages this, but in power failure, the operability of the C-arm does not limit, since it can be disengaged, without the mobility of the C-arm affect. The balancing device including the counterweight is not attached to the C-arm itself, so its own weight is not increased. Thus, the masses to be pivoted remain as low as possible during orbital travel of the C-arm. For the balancing device or the movement coupling between counterweight and C-arm a variety of mechanical designs in the form of levers, gears, cables or shafts are conceivable that allow a transfer of torque.
    [0013] Ineiner bevorzugten Ausführungsformder Erfindung ist das Gegengewicht derart um eine Drehachse drehbargelagert, dass eine Winkeländerung amC-Bogen die gleiche Winkeländerungam Gegengewicht bewirkt. Aufgrund der orbitalen Bahn des Gesamtschwerpunktesvon C-Bogen und Zusatzkomponenten um die Orbitalachse besitzt dasEigendrehmoment des C-Bogens eine Kosinusabhängigkeit vom Drehwinkel. Istdas Gegengewicht ebenfalls um eine Drehachse drehbar, so erzeugtdieses ein ebenfalls von seinem Drehwinkel kosinusabhängiges Drehmoment.Ist nun die Bewegungskopplung zwischen Gegengewicht und C-Bogenim Verhältnis1:1 ausgeführt,d.h. bewirkt eine Winkeländerungam C-Bogen die gleiche Winkeländerungam Gegengewicht, so sind die Kosinusabhängigkeiten beider Drehmomentegleich. So ist erreichbar, dass das zweite auf den C-Bogen ausgeübte Drehmoment stetsentgegengesetzt gleich groß demersten ist, der C-Bogen also in jeder Orbitalposition, d.h. vollständig gewichtsausgeglichenist. Aufgrund der 1:1-Übersetzungsind hierzu keine veränderlichenHebelarme am Gegengewicht nötig, dieKonstruktion ist vereinfacht. Der C-Bogen ist in jeder Orbitalpositionkraftfrei. Eine Feststellbremse zur sicheren Arretierung des C-Bogensmuss nur geringe Kraft ausüben.Bereits eine leichte Reibungskraft, z.B. im Getriebe, am C-Bogen oder am Gegengewichtreicht aus, dass der C-Bogen in jeder Position auch ohne zusätzlicheBremse stabil verharrt.Ina preferred embodimentthe invention, the counterweight is rotatable about a rotation axisstored that a change in angle atC-arm the same angle changecauses the counterweight. Due to the orbital orbit of the overall center of gravityof C-arm and additional components around the orbital axis has theSelf-torque of the C-arm is a cosine dependence on the angle of rotation. isthe counterweight also rotatable about a rotation axis, so generatedthis is also a cosinusabhängige torque of its rotation angle.Now is the motion coupling between counterweight and C-armin relation to1: 1 executed,i.e. causes an angle changethe same angle change on the C-armAt the counterweight, so are the cosine dependencies of both torquesequal. So it is achievable that the second torque exerted on the C-arm alwaysopposite the same sizefirst, the C-arm is thus in each orbital position, i. fully balancedis. Because of the 1: 1 translationare not changeableLever arms on the counterweight needed, theConstruction is simplified. The C-arm is in every orbital positionwithout force. A parking brake for secure locking of the C-armhas to exercise only small force.Already a slight frictional force, e.g. in the gearbox, on the C-arm or on the counterweightSufficient that the C-arm in any position without additionalBrake remains stable.
    [0014] Istdas Gegengewicht in der Orbitalebene (C-Bogen-Ebene) des C-Bogensverschwenkbar, so kann eine platzsparende Konstruktion des Gesamtsystemserreicht werden, welche kaum Ausladung seitlich aus der Orbitalebeneerfordert. Die mechanische Kraftübertragungzwischen Gegengewicht und C-Bogen kann auf einfache Weise stattfinden,da keine Winkelumlenkung zwischen der Bewegung des C-Bogens undder des Gegengewichts erforderlich ist.isthe counterweight in the orbital plane (C-arm plane) of the C-armswiveling, so can a space-saving design of the overall systembe achieved, which barely outward projection from the orbital planerequires. The mechanical power transmissionbetween counterweight and C-arm can easily take placebecause there is no angular deflection between the movement of the C-arm andthe counterweight is required.
    [0015] Ineiner weiteren Ausführungsformder Erfindung ist der C-Bogenum eine die Orbitalachse rechtwinklig schneidende Angulationsachseverschwenkbar. Durch diesen zusätzlichenFreiheitsgrad fürdie C-Bogen-Bewegung und die Zusatzkomponenten kann durch derenGesamtschwerpunkt ein weiteres durch die Schwerkraft verursachtesDrehmoment bezüglichder Angulationsachse auf den C-Bogen wirken. Auch dieses ist über dieAusgleichsvorrichtung und das Gegengewicht ausgleichbar. Somit kannerreicht werden, dass der C-Bogen auch bezüglich seiner Angulationsachsevollständiggewichtsausgeglichen ist oder zumindest teilweise eigenstabil ineine Grundposition zurückkehrtaus welcher er mit geringer Verstellkraft wieder heraus bewegt werdenkann. Der angulare Gewichtsausgleich kann durch gleich- oder gegensinnigeRotation von C-Bogen und Gegengewicht um die Angulationsachse erreichtwerden.Ina further embodimentThe invention is the C-armaround an angulation axis intersecting the orbital axis at right anglespivotable. Through this additionalDegree of freedom forthe C-arm movement and the additional components can by theirOverall focus another one caused by gravityTorque with respectthe angulation axis act on the C-arm. This too is about theCompensating device and the counterweight compensated. Thus, cancan be achieved that the C-arm also with respect to its angulation axisCompletelyweight balanced or at least partially intrinsically stable ina home position returnsfrom which it can be moved out again with little adjustment forcecan. The angular weight compensation can be the same or oppositeRotation of C-arm and counterweight around the angulation axis is achievedbecome.
    [0016] Besonderseinfach ist der angulare Gewichtsausgleich zusätzlich zum orbitalen Gewichtsausgleichzu realisieren, wenn der C-Bogen an einer die Ausgleichsvorrichtungenthaltenden Lagervorrichtung verfahrbar gelagert ist. Ist die Ausgleichsvorrichtungdirekt an bzw. in der Lagervorrichtung ange bracht, ergeben sichkurze Wege zur Kraftübertragungund somit ein kleiner Bauraum des Gesamtsystems. Das Gegengewichtwird z.B. bei einer bezüglichder Angulationsachse starren Konstruktion automatisch mitverschwenkt,wenn der C-Bogen verschwenkt wird. So ist noch nicht einmal einegesonderte Mechanik fürden angularen Gewichtsausgleich nötig. Durch entsprechende Dimensionierungder Masse und der Bewegungsbahn des Gegengewichts bzw. seiner Abstände bezüglich derangularen und orbitalen Drehachse sind verschiedene Grade bis zumvollständigenGewichtsausgleich realisierbar.Especiallysimple is the angular weight compensation in addition to the orbital weight compensationto realize when the C-arm at a the balancing devicecontaining storage device is movably mounted. Is the balancing devicedirectly attached to or in the storage device, ariseshort ways to power transmissionand thus a small space of the entire system. The counterweightis e.g. at a respectthe angulation axis rigid construction automatically pivoted,when the C-arm is pivoted. That's not even oneseparate mechanics forthe angular weight compensation necessary. By appropriate dimensioningthe mass and the trajectory of the counterweight or its distances with respect toangular and orbital axes of rotation are different degrees up tocompleteWeight compensation feasible.
    [0017] DieLagervorrichtung kann die Ausgleichsvorrichtung mit einem Gehäuse umfassen.Ausgleichs- und Lagervorrichtung zusammen mit dem Gegengewicht sindalso in einem Gehäuseunterbringbar. So entsteht ein kompaktes C-Bogen-Gerät, dessenGetriebe geschütztvor Staub ist, keinen Schmutz abgeben kann, und im sterilen Bereich,z.B. dem Behandlungsraum eines Krankenhauses eine einfache Säuberungund Desinfektion des gesamten C-Bogen-Gerätes erlaubt.Durch das Gehäusesind die beweglichen Teile des C-Bogens vor Berührung geschützt, wodurch das Verletzungsrisikodes Bedienpersonals wesentlich beschränkt ist.TheBearing device may include the balancing device with a housing.Balancing and storage device together with the counterweight areSo in a housingaccommodated. The result is a compact C-arm device whoseGear protectedis dusty, can not give off dirt, and in the sterile field,e.g. the treatment room of a hospital a simple cleaningand disinfection of the entire C-arm device allowed.Through the housingThe moving parts of the C-arm are protected from contact, which increases the risk of injurythe operating personnel is significantly limited.
    [0018] C-Bogenund Gegengewicht können über einan der Lagervorrichtung angebrachtes, zur Orbitalebene parallelangeordnete Komponenten enthaltendes mehrstufiges Zahnradgetriebegekoppelt sein. Die Momentenübersetzungzwischen dem Gesamtschwerpunkt und Gegengewicht beträgt hierbei 1:1.Ein Zahnradgetriebe ist mechanisch sehr einfach und robust aufgebaut.Durch die parallel angeordneten Zahnräder, Ritzel oder sonstigenGetriebeteile ist eine flache Bauweise des Getriebes bezüglich der Orbitalebenemöglich.Die 1:1-Übersetzungist durch die Mehrstufigkeit des Zahnradgetriebes und verschiedene Über- bzw.Untersetzungen leicht erreichbar, wobei hierdurch bei einem mindestenszweistufigen Zahnradgetriebe bezüglichMasse und Hebelarm des Gegengewichtes ein Freiheitsgrad entsteht.So kann z.B. zur Gewichtsreduzierung des Gesamtsystems das Gegengewichtdie Hälfteder Gesamtmasse von C-Bogen und Zusatz komponenten betragen, abermit einem Hebelarm wirken, der doppelt so lang ist wie der Hebelarm,mit dem die Gesamtmasse auf die Orbitalachse wirkt. Die Drehmomenteheben sich auch dann vollständigauf.C-armand counterweight can over oneattached to the bearing device, parallel to the orbital planearranged components containing multi-stage gear transmissionbe coupled. The torque translationbetween the overall center of gravity and counterweight is 1: 1.A gear transmission is mechanically very simple and robust.Due to the parallel gears, pinions or otherGear parts is a flat construction of the gearbox with respect to the orbital planepossible.The 1: 1 translationis due to the multi-stage of the gear transmission and various over- orReductions easily achievable, thereby at least onetwo-stage gear transmission with respect toMass and lever arm of the counterweight one degree of freedom arises.Thus, e.g. for weight reduction of the overall system the counterweightthe halfthe total mass of C-arm and additional components are, butact with a lever arm that is twice as long as the lever arm,with which the total mass acts on the orbital axis. The torquesthen lift completelyon.
    [0019] Besondersplatzsparend wird das Getriebe dadurch, dass das Abtriebsteil desZahnradgetriebes ein Ausleger ist, an dessen einem Ende das Gegengewichtangebracht ist und der eine Innenverzahnung aufweist. Durch dieInnenverzahnung ist eine Ineinanderschachtelung des Getriebes undsomit kleinstmöglicherBauraum erreichbar. Bei einem durch den Ausleger entstehenden Hebelgetriebeist eine Feinjustierung des zweiten Drehmoments z.B. durch eineFeinjustierung der Längedes Auslegers und damit des Hebelarmes für das Gegengewicht möglich. Hierdurchkann das zweite Drehmoment so eingestellt werden, dass es exaktgegengleich groß demersten Drehmoment ist. Sollten währendder Lebensdauer des C-Bogen-GerätesKomponenten ausgetauscht werden, so kann das zweite Moment an dieneuen Gewichtsverhältnissein der Anlage angepasst werden.Especiallysaves space, the transmission is characterized in that the output part of theGear transmission is a boom, at one end of the counterweightis mounted and having an internal toothing. By theInternal gearing is a nesting of the gearbox andthus smallest possibleSpace available. In a resulting from the boom lever mechanismis a fine adjustment of the second torque e.g. by aFine adjustment of the lengththe boom and thus the lever arm for the counterweight possible. herebyThe second torque can be set to be exactthe same size as thefirst torque is. Should whilethe life of the C-arm deviceComponents are exchanged, so the second moment may be to thenew weight ratiosto be adapted in the system.
    [0020] Ineiner weiteren Ausführungsformder Erfindung umfassen Getriebe und Gegengewicht einen Hohlraum,in dem eine Kabeltrommel zur Aufnahme eines Versorgungskabels für den C-Bogenangeordnet ist. Der Gewichtsausgleich und die Verkabelung des C-Bogens,also sämtlichebeweglichen Teile, Verbindungskabel, Schläuche etc. des C-Bogens sindsomit von außenunzugänglich.Ein Verhaken oder Verschlingen beweglicher Teile in der Umgebungdes C-Bogens ist hierdurch verhindert. Das Verletzungsrisiko für Bedienpersonaldurch bewegliche Teile ist minimiert.Ina further embodimentof the invention include gear and counterweight a cavity,in which a cable drum for receiving a supply cable for the C-armis arranged. The weight balance and the wiring of the C-arm,so allmoving parts, connecting cables, hoses etc. of the C-arm arethus from the outsideinaccessible.Hooking or entanglement of moving parts in the environmentof the C-arm is thereby prevented. The risk of injury to operating personnelby moving parts is minimized.
    [0021] Für eine weitereBeschreibung der Erfindung wird auf die Ausführungsbeispiele der Zeichnungen verwiesen.Es zeigen, jeweils in Prinzipdarstellung:For anotherDescription of the invention is directed to the embodiments of the drawings.They show, in principle in principle:
    [0022] 1 dieSeitenansicht eines Röntgen-C-Bogensmit Gewichtsausgleich in 90°-Orbital- und0°-Angular-Position, 1 the side view of an X-ray C-arm with weight compensation in 90 ° orbital and 0 ° angular position,
    [0023] 2 einenSchnitt durch den C-Bogen aus 1 in Blickrichtungdes Pfeils II, 2 a cut through the C-arm 1 in the direction of arrow II,
    [0024] 3 einMassenmodell des angular verschwenkten C-Bogens aus 1, 3 a mass model of the angularly pivoted C-arm 1 .
    [0025] 4 denC-Bogen aus 1 in 0°-Orbital-Position in einer Darstellunggemäß 1, 4 the C-bow 1 in 0 ° orbital position in a representation according to 1 .
    [0026] 5 einMassenmodell des angular verschwenkten -C-Bogens aus 4 ineiner Darstellung gemäß 3, 5 a mass model of the angularly tilted -C-arc 4 in a representation according to 3 .
    [0027] 6 einealternative Ausführungeiner Lagervorrichtung mit Ausgleichsvorrichtung in einer Darstellunggemäß 1, 6 an alternative embodiment of a bearing device with balancing device in a representation according to 1 .
    [0028] 7 einenSchnitt durch die Vorrichtung aus 6 in Blickrichtungdes Pfeils VII. 7 a section through the device 6 in the direction of arrow VII.
    [0029] 1 zeigtein Röntgen-C-Bogen-Gerät 2. Dargestelltist der das Röntgensystem 4 tragende C-Bogen 6 unddie Lagervorrichtung 8 für den C-Bogen 6. Nichtdargestellt ist der die Gesamtanordnung an einer Lagerachse 10 tragendeStandfuß des C-Bogen-Gerätes 2. 1 shows an x-ray C-arm device 2 , Shown is the X-ray system 4 wearing C-arm 6 and the storage device 8th for the C-arm 6 , Not shown is the overall arrangement of a bearing axis 10 supporting base of the C-arm device 2 ,
    [0030] DasRöntgensystem 4 umfassteine Röntgenquelle 12 undeinen Röntgenempfänger bzw. Bildverstärker 14.Der Zentralstrahl 16 eines von der Röntgenquelle 12 ausgesandten,nicht dargestellten Röntgenstrahlkegelsverlässtdie Röntgenquelle 12 mittigund trifft mittig auf den Bildverstärker 14 auf.The X-ray system 4 includes an X-ray source 12 and an X-ray receiver or image intensifier 14 , The central beam 16 one from the X-ray source 12 emitted, not shown X-ray cone leaves the X-ray source 12 in the middle and hits the center of the image intensifier 14 on.
    [0031] DerC-Bogen 6 ist an einem Rollenlager 18, welchesfest an der Lagervorrichtung 8 angebracht ist, orbitalverfahrbar gelagert. Die Verfahrrichtung des C-Bogens 6 ander Lagervorrichtung 8 ist durch den Doppelpfeil 20 dargestellt.Bei einer derartigen Bewegung beschreiben C-Bogen 6 undRöntgensystem 4 Orbitalbewegungenum eine die Zeichenebene in 1 senkrechtdurchstoßendeOrbitalachse 22. Orbitalachse 22 und Zentralstrahl 16 schneidensich im Isozentrum 24. In 1 befindetsich der C-Bogen 6 in der 90°-Position, das heißt, derZentralstrahl 16 schließt mit einer die Lagerachse 10 zentraldurchsetzenden, waagerecht verlaufenden Angulationsachse 26 einenWinkel 28 von 90° ein.Bei Fahrt in Richtung 20 gleitet der C-Bogen 6 aufeiner am C-Bogen 6 angebrachten kreisbahnförmigen Lauffläche 30 aufden Rollen 32 des Rollenlagers 18 entlang.The C-arm 6 is on a roller bearing 18 which is firmly attached to the bearing device 8th is mounted, orbitally movable. The direction of travel of the C-arm 6 on the storage device 8th is by the double arrow 20 shown. In such a movement describe C-arm 6 and X-ray sys tem 4 Orbital motion around a plane in 1 vertically piercing orbital axis 22 , orbital axis 22 and central beam 16 intersect in the isocenter 24 , In 1 is the C-arm 6 in the 90 ° position, that is, the central beam 16 closes with a bearing axis 10 central, horizontal angulation axis 26 an angle 28 of 90 °. When driving in the direction 20 slides the C-arm 6 on a C-arm 6 attached circular track tread 30 on the rollers 32 of the roller bearing 18 along.
    [0032] Zusätzlich zurOrbitalbewegung des C-Bogens 6 bezüglich der Lagervorrichtung 8 sindC-Bogen 6, Lagervorrichtung 8 und die daran befestigte Lagerachse 10 umdie Angulationsachse 26 in einem zum nicht dargestelltenStandfuß desC-Bogengerätes 2 gehörenden Wellenlager 34 inRichtung des Pfeils 36 verschwenkbar. In jeglicher orbitalenund angularen Verschwenkposition des C-Bogen-Geräts 2 schneiden sichOrbitalachse 22 und Zentralstrahl 16 im rechtenWinkel und durchstoßendas Isozentrum 24, welches ortsfest ist, so lange der Standfuß des C-Bogen-Geräts 2 ortsfestist.In addition to the orbital motion of the C-arm 6 with respect to the storage device 8th are C-bows 6 , Storage device 8th and the bearing axle attached thereto 10 around the angulation axis 26 in a stand, not shown, of the C-arm device 2 belonging shaft bearings 34 in the direction of the arrow 36 pivotable. In any orbital and angular pivot position of the C-arm device 2 intersect orbital axis 22 and central beam 16 at right angles and pierce the isocenter 24 , which is stationary, as long as the base of the C-arm device 2 is stationary.
    [0033] DieGesamtmasse von C-Bogen 6 und Röntgensystem 4 istin deren Gesamtschwerpunkt 38 als virtuelle Gesamtmasse 40 mitMasse M sinnbildlich dargestellt. Die auf die Gesamtmasse 40 wirkende Schwerkraft 42 bewirkt über densich vom Isozentrum 24 zum Gesamtschwerpunkt 38 erstreckenden virtuellenHebelarm 44 der LängeL ein Drehmoment 46 bezüglichder Orbitalachse 22 auf den C-Bogen 6. Das Drehmoment 46 beträgt in 1 T= M·L.Wird der C-Bogen 6 aus der in 1 gezeigtenPosition orbital verschwenkt, nimmt das Drehmoment kosinusförmig mitdem entsprechenden Drehwinkel ab, da die Schwerkraft 42 nichtmehr im rechten Winkel zum Hebelarm 44 wirkt.The total mass of C-arm 6 and X-ray system 4 is in their overall focus 38 as virtual total mass 40 represented with mass M symbolically. The on the total mass 40 acting gravity 42 causes over from the isocenter 24 to the overall focus 38 extending virtual lever arm 44 the length L is a torque 46 with respect to the orbital axis 22 on the C-arm 6 , The torque 46 is in 1 T = M × L. Will the C-bow 6 from the in 1 pivoted position shown orbital, the torque decreases cosinusoidally with the corresponding angle of rotation, as gravity 42 no longer at right angles to the lever arm 44 acts.
    [0034] Inder Lagervorrichtung 8 ist eine Ausgleichsvorrichtung 9 enthalten(siehe hierzu auch 2). Diese umfasst ein Zahnrad 48,zwei parallele Ausleger 50 und ein die Ausleger 50 endseitigU-förmig verbindendesGegengewicht 52. Das Zahnrad 48 umfasst eine amGehäuse 56 derLagervorrichtung 8 gelagerte Welle 54, einen mittigauf der Welle 54 befestigten Zahn kranz 58 undzwei nahe den Wellenenden angebrachte Ritzel 60. Die radialaußengelegene Verzahnung des Zahnkranzes 58 greift in eine auf derLauffläche 30 festangebrachte Verzahnung 104. Die Ausleger 50 sindmit ihrem, dem Gegengewicht 52 gegenüberliegenden Enden auf zurWelle 54 und Orbitalachse 22 parallelen, am Gehäuse 56 drehbar gelagertenWellen 62 befestigt. Nahe der Welle 62 und konzentrischzu diesen sind in den Auslegern 50 C-förmige Aussparungen 64 vorhanden.Die radial äußeren Ränder derAussparung 64 sind mit Innenverzahnungen 66 versehen,in die die Ritzel 60 eingreifen. An den Freienden der Ausleger 50 istdas die Masse 2M aufweisende Gegengewicht 52 befestigt. Derfiktive Hebelarm 68 des Gegengewichtes 52 bezüglich derWellen 62 beträgtL/2, so dass dieses durch die Schwerkraft 74 ein Drehmoment 76 vonT = 2M·L/2= M·Lerzeugt, welches gleich groß demauf den C-Bogen wirkenden Drehmoment ist und die gleiche Kosinusabhängigkeitvom Drehwinkel aufweist.In the storage device 8th is a balancing device 9 included (see also 2 ). This includes a gear 48 , two parallel arms 50 and one the outriggers 50 end of a U-shaped connecting counterweight 52 , The gear 48 includes one on the housing 56 the storage device 8th mounted shaft 54 , one centered on the shaft 54 attached tooth wreath 58 and two pinions mounted near the shaft ends 60 , The radially outer toothing of the ring gear 58 engages in a on the tread 30 fixed teeth 104 , The outriggers 50 are with their counterweight 52 opposite ends on to the shaft 54 and orbital axis 22 parallel, on the housing 56 rotatably mounted shafts 62 attached. Near the wave 62 and concentric to these are in the jibs 50 C-shaped recesses 64 available. The radially outer edges of the recess 64 are with internal gears 66 provided in which the pinions 60 intervention. At the free end of the boom 50 is the mass 2M having counterweight 52 attached. The fictitious lever arm 68 of the counterweight 52 concerning the waves 62 is L / 2, so this is by gravity 74 a torque 76 of T = 2M * L / 2 = M * L, which is equal to the torque acting on the C-arm and has the same cosine dependence on the rotation angle.
    [0035] Über dieBewegungskopplung zwischen Verzahnung 104, Zahnkranz 58,Ritzel 60, Innenverzahnung 66, und Ausleger 50 bewirkteine Orbitalfahrt des C-Bogens 6 in Richtung 20 einenOrbitalschwenk des Gegengewichts 52 um die Welle 62 inRichtung des Pfeils 69. Die Getriebeübersetzung ist hierbei so gewählt, dasseine Winkeländerungdes Winkels 28 die betragsmäßig gleiche Winkeländerungdes Winkels 70 zwischen Mittellängsachse der Ausleger 50 undder Senkrechten 72 bewirkt. Darüber hinaus ist in 1 dasGetriebe, also die Ausgleichsvorrichtung 9 derart justiert,dass eine 90°-Positiondes Winkels 28 einer 90°-Positiondes Winkels 70 entspricht.About the movement coupling between teeth 104 , Sprocket 58 , Pinion 60 , Internal toothing 66 , and outriggers 50 causes an orbital ride of the C-arm 6 in the direction 20 an orbital swivel of the counterweight 52 around the shaft 62 in the direction of the arrow 69 , The gear ratio is chosen so that an angle change of the angle 28 the magnitude same angle change of the angle 70 between the central longitudinal axis of the boom 50 and the vertical 72 causes. In addition, in 1 the gearbox, so the compensation device 9 adjusted so that a 90 ° position of the angle 28 a 90 ° position of the angle 70 equivalent.
    [0036] OhneAufbringung einer Gegenkraft, also ohne an die Verzahnung 104 angekoppelteAusgleichsvorrichtung 9 würde aufgrund der Schwerkraft derC-Bogen 6 in Richtung des Pfeils 49 in der Lagervorrichtung 8 nachunten gleiten, bis der Winkel 28 0° beträgt und der Gesamtschwerpunkt 38 inSchwerkraftrichtung unterhalb des Isozentrums 24 eine stabileGleichgewichtsposition findet.Without applying an opposing force, so without the teeth 104 coupled balancing device 9 would be due to the gravity of the C-arm 6 in the direction of the arrow 49 in the storage device 8th slide down until the angle 28 0 ° and the overall center of gravity 38 in the direction of gravity below the isocenter 24 a stable equilibrium position finds.
    [0037] DieAusgleichsvorrichtung erzeugt bezüglich der Orbitalachse 22 dasgegengleiche Drehmoment am C-Bogen 6. Das Drehmoment 76 wird über dieInnenverzahnung 66 und das Ritzel 60 auf das Zahnrad 48 und über dieses über dieVerzahnung 104 der Lauffläche 30 auf den C-Bogen 6 übertragenund wirkt so dem Drehmoment 46 entgegen. In 1 sinddie Maßeder Getriebekomponenten derart aufeinander abgestimmt, das dieseMomentenübersetzungvom Drehmoment 76 zum Drehmoment 46 eins zu einsbeträgt.Die beiden Drehmomente sind entgegengesetzt gleich groß und zwarfür jedenVerfahrwinkel des C-Bogens 6 und heben sich deshalb auf derOrbitalachse 22 zu Null auf. Bezüglich der Orbitalbewegung 20 istsomit der C-Bogen 6 vollständig gewichtsausgeglichen undbleibt in jeder Drehstellung drehmomentfrei.The equalizer generates with respect to the orbital axis 22 the opposite torque on the C-arm 6 , The torque 76 is about the internal toothing 66 and the pinion 60 on the gear 48 and about this about the gearing 104 the tread 30 on the C-arm 6 transmitted and acts as the torque 46 opposite. In 1 are the dimensions of the transmission components matched to one another, this torque ratio of torque 76 to the torque 46 is one to one. The two torques are opposite in size and the same for each travel angle of the C-arm 6 and therefore stand on the orbital axis 22 to zero. Regarding the orbital movement 20 is thus the C-arm 6 fully balanced and remains torque-free in every position.
    [0038] AuchsämtlicheKomponenten der Lagervorrichtung 8 und der Ausgleichsvorrichtung 9 sindnicht masselos. Nimmt man das Gegengewicht 52 (strenggenommenzusammen mit den ebenfalls beweglichen, und den Schwerpunkt beiBewegung veränderndernAuslegern 50 – derEinfachheit halber wird im weiteren nur vom Gegengewicht 52 gesprochen) ausdieser Betrachtung aus, besitzen Lagervorrichtung 8 undAusgleichsvorrichtung 9 zusammen eine virtuelle Gesamtmasse 78 imGesamtschwerpunkt 80. Da Lagervorrichtung 8 undAusgleichsvorrichtung 9 synchron mit dem C-Bogen 6 umdie Angulationsachse 26 verschwenkbar sind, bewirkt dieGesamtmasse 78 ein Drehmoment um die Angulationsachse 26,wobei der virtuelle Hebelarm 86 hierbei der radiale Abstanddes Gesamtschwerpunkts 80 von der Angula tionsachse 26 ist.Also all components of the storage device 8th and the balancing device 9 are not massless. If you take the counterweight 52 (Strictly speaking, together with the arms, which are also movable, and the center of gravity during movement 50 - For the sake of simplicity, in the following, only the counterweight will be used 52 spoken) from this consideration own storage device 8th and equalizer 9 together a virtual total mass 78 in the overall focus 80 , Da storage device 8th and equalizer 9 synchronous with the C-arm 6 around the angulation axis 26 are pivotable, causing the total mass 78 a torque around the angulation axis 26 , where the virtual lever arm 86 Here, the radial distance of the center of gravity 80 from the Angula tion axis 26 is.
    [0039] 2 zeigtdas C-Bogen-Gerät 2 aus 1 inRichtung des Pfeils II im Schnitt auf Höhe der Welle 62. DerC-Bogen 6 weist ein etwa halbkreisförmiges Hohlprofil auf, wobeidessen Wand 100 an der der Lagervorrichtung 8 zugewandtenSeite abgeflacht und in einem zentralen Bereich 102 ausgespartist. Dort ist die Wand 100 zum Inneren des C-Bogens 6 hingeführt undbildet die Lauffläche 30,auf der die am Gehäuse 56 gelagertenRollen 32 laufen. Mittig auf der Lauffläche 30 ist die Verzahnung 104 angebracht,in die die Verzahnung des Zahnkranzes 58 eingreift. DerZahnkranz 58 ist zusammen mit den Ritzeln 60 aufder Welle 54 fest montiert, wobei die Welle 54 imGehäuse 56 endseitigdrehbar gelagert ist. Die das Gegengewicht 52 tragendenAusleger 50 sind überdie Wellen 62 ebenfalls im Gehäuse 56 drehbar gelagert.Die Innenverzahnung 66 an der Aussparung 64 greiftin die beiden Ritzel 60 ein. Am dem C-Bogen 8 gegenüberliegendenEnde der Lagervorrichtung 8 ist im Gehäuse 56 eine Aufnahme 106 zurum die Angulationsachse 26 drehbaren Lagerung der in 2 nichtdargestellten Lagerachse 10 vorgesehen. 2 shows the C-arm device 2 out 1 in the direction of arrow II in section at the height of the shaft 62 , The C-arm 6 has an approximately semicircular hollow profile, wherein the wall 100 at the storage device 8th flattened side and in a central area 102 is omitted. There is the wall 100 to the inside of the C-arm 6 guided and forms the tread 30 on which the on the case 56 stored rolls 32 to run. In the middle of the tread 30 is the gearing 104 attached, in which the toothing of the gear rim 58 intervenes. The sprocket 58 is together with the pinions 60 on the wave 54 firmly mounted, with the shaft 54 in the case 56 is rotatably mounted end. The counterweight 52 carrying boom 50 are over the waves 62 also in the housing 56 rotatably mounted. The internal toothing 66 at the recess 64 engages in the two pinions 60 one. At the C-arm 8th opposite end of the bearing device 8th is in the case 56 a recording 106 to the angulation axis 26 rotatable storage of in 2 not shown bearing axis 10 intended.
    [0040] DerZahnkranz 58 verläuftetwa mittig im Gehäuse 56,wobei die Ausleger 50 und Ritzel 60 nahe am Innenranddes Gehäuses 56 liegen.So entstehen Freiräume 108 zurAufnahme zusätzlicher,nicht dargestellter Komponenten des C-Bogen-Gerätes 2 wie Kabelführungen,Antriebsmotoren oder ähnliches. Diemechanisch stabile Verbindung zwischen den Auslegern 50 wirddurch das Gegengewicht 52 erreicht. Eine Abdeckplatte 110 dichtetden Innenraum des Gehäuses 56 gegendie Aufnahme 106 ab.The sprocket 58 runs approximately in the center of the case 56 , where the boom 50 and pinion 60 close to the inner edge of the housing 56 lie. This creates open spaces 108 to accommodate additional, not shown components of the C-arm device 2 such as cable guides, drive motors or the like. The mechanically stable connection between the arms 50 gets through the counterweight 52 reached. A cover plate 110 seals the interior of the housing 56 against the recording 106 from.
    [0041] 3 zeigtdie Draufsicht auf die Massen- und Hebelverhältnisse des C-Bogen-Geräts 2 aus 1 inRichtung des Pfeils III. Allerdings ist das C-Bogen-Gerät in dergezeigten 90°-Orbital-Position zusätzlich angularum ca. 45° imGegenuhrzeigersinn um die Angulationsachse 26 gegenüber der Senkrechten 72 verkippt. 3 shows the top view of the mass and leverage ratios of the C-arm device 2 out 1 in the direction of arrow III. However, in the 90 ° orbital position shown, the C-arm device is also angular by approximately 45 ° in the counterclockwise direction about the angulation axis 26 opposite the vertical 72 tilted.
    [0042] 3 isteine Prinzipskizze, in der als einzige reale Komponente der gesamtenAnordnung das Gegengewicht 52 dargestellt ist. Sämtlicheanderen realen Komponenten des C-Bogens 6 und des Röntgensystems 4 sinddurch deren virtuelle Gesamtmasse 40 dargestellt. Sämtlicherealen Komponenten der Lager vorrichtung 8 und der Ausgleichsvorrichtung 9 mitAusnahme des Gegengewichts 52 durch deren virtuelle Gesamtmasse 78. 3 is a schematic diagram in which the only real component of the entire arrangement is the counterweight 52 is shown. All other real components of the C-arm 6 and the X-ray system 4 are due to their virtual total mass 40 shown. All real components of the bearing device 8th and the balancing device 9 with the exception of the counterweight 52 through their virtual total mass 78 ,
    [0043] Orbitalachse 22 undZentralstrahl 16 sind wegen der angularen Verkippung ebenfallsum ca. 45° gegenüber 1 verkippt.Die Angulationsachse 26 verläuft weiterhin waagerecht unddurchstößt in 2 dieZeichenebene senkrecht. Orbitalachse 22, Zentralstrahl 16 undAngulationsachse 26 schneiden sich weiterhin im Isozentrum 24.orbital axis 22 and central beam 16 are due to the angular tilt also about 45 ° opposite 1 tilted. The angulation axis 26 continues to run horizontally and pierces in 2 the drawing plane vertical. orbital axis 22 , Central beam 16 and angulation axis 26 continue to cut in the isocenter 24 ,
    [0044] Inder betrachteten orbitalen 90°-Position desC-Bogens 6 liegt die Gesamtmasse 40 mit ihrem Gesamtschwerpunkt 38 aufder Angulationsachse 26 und übt bezüglich dieser kein Drehmomentaus. Angulare Drehmomente werden nur von den an der Gesamtmasse 78 undam Gegengewicht 52 angreifenden Schwerkräften 84 und 74 mitden Hebelarmen 86 und 88 bezüglich der Angulationsachse 26 erzeugt. DerHebelarm 88 ist hierbei der Radialabstand des Schwerpunkts 53 desGegengewichts 52 von der Angulationsachse 26,der wegen der 90°-Position(Winkel 70) des Gegengewichts hier dem Abstand der Welle 62 vonder Angulationsachse 26 entspricht. Der Hebelarm 86 istder Radialabstand des Gesamtschwerpunktes 80 von der Angulationsachse 26.In the considered orbital 90 ° position of the C-arm 6 is the total mass 40 with their overall focus 38 on the angulation axis 26 and exerts no torque with respect to this. Angular torques are only on the total mass 78 and at the counterweight 52 attacking gravitational forces 84 and 74 with the lever arms 86 and 88 with respect to the angulation axis 26 generated. The lever arm 88 Here is the radial distance of the center of gravity 53 of the counterweight 52 from the angulation axis 26 , because of the 90 ° position (angle 70 ) of the counterweight here the distance of the shaft 62 from the angulation axis 26 equivalent. The lever arm 86 is the radial distance of the overall center of gravity 80 from the angulation axis 26 ,
    [0045] Für die folgendeDrehmomentbetrachtung wird die Kosinusabhängigkeit der Drehmomente vom Angulationswinkel,welche hier füralle betrachteten Größen stetsgleich ist, der Einfachkeit halber weggelassen.For the followingTorque consideration is the cosine dependence of the torques on the angulation angle,which here forall sizes considered alwaysis the same, omitted for the sake of simplicity.
    [0046] Wegender Größe der Gesamtmasse 78 von M/2und dem Hebelarm 86 der Länge H bewirkt die Gesamtmasse 78 einDrehmoment T = M/2·H= M·H/2.Der Hebelarm 88 ist deshalb zu H/4 dimensioniert. Somiterzeugt das Gegengewicht 52 ein Drehmoment T = 2M·H/4 =M·H/2und kompensiert so das Drehmoment der Gesamtmasse 78 beträgt zu Null. SämtlicheDrehmomente bezüglichder Angulationsachse 26 sind also ausgeglichen und dasC-Bogen-Gerät 2 istauch bezüglichdieser Achse gewichtsausgeglichen.Because of the size of the total mass 78 from M / 2 and the lever arm 86 the length H causes the total mass 78 a torque T = M / 2 × H = M × H / 2. The lever arm 88 is therefore dimensioned to H / 4. Thus, the counterweight generates 52 a torque T = 2M × H / 4 = M × H / 2 and thus compensates the torque of the total mass 78 is to zero. All torques with respect to the angulation axis 26 So are balanced and the C-arm device 2 is also weight balanced with respect to this axis.
    [0047] Esverharrt in jeder beliebigen Angulationsposition kraftfrei.Itremains free of force in any angulation position.
    [0048] 4 zeigtdas C-Bogen-Gerät 2 aus 1 mitum 90° nachunten verschwenktem C-Bogen 6, also in 0°-PositionDer Zentralstrahl 16 fälltdann mit der Angulationsachse 26 zusammen, so dass der Winkel 28 0° beträgt. DerGesamtschwerpunkt 38 befindet sich in Schwerkraftrichtung,also lotrecht unter dem Isozentrum 24, weshalb der C-Bogen 6 auch ohneGegendrehmoment eine stabile Gleichgewichtsposition einnimmt. DieAusgleichsvorrichtung 9 übt ebenfalls kein Drehmomentauf den C-Bogen 6 aus.Das Gegengewicht 52 befindet sich nämlich bezüglich der Welle 62 ineiner instabilen Gleichgewichtsposition, das heißt der Winkel 70 bezüglich der Senkrechten 72 beträgt 180°. Die Ausleger 50 sind alsogegenüber 1 um90° nachoben geschwenkt. 4 shows the C-arm device 2 out 1 with 90 ° downwards pivoted C-arm 6 , ie in 0 ° position The central ray 16 then falls with the angulation axis 26 together, so the angle 28 0 °. The overall focus 38 is located in the direction of gravity, ie vertically below the isocenter 24 why the C-bow 6 even without counter torque takes a stable equilibrium position. The balancing device 9 also does not apply torque to the C-arm 6 out. The counterweight 52 is located with respect to the shaft 62 in an unstable equilibrium position, that is the angle 70 with respect to the vertical 72 is 180 °. The outriggers 50 are so opposite 1 upwards by 90 ° swings.
    [0049] DerAusleger 50 ist meist massiv ausgeführt und besitzt ein nicht unerheblichesGewicht, welches ebenfalls als Ausgleichsmasse für den Gewichtsausgleich zubetrachten ist. Strenggenommen zähltalso, wie bereits oben erwähnt,bei Gewichtsbetrachtungen der Ausleger 50 zum Gegengewicht 52 dazu.Die restlichen Getriebeteile sind so konzipiert, dass sich bei derenBewegung die Lage des Gesamtschwerpunkts 80 nicht in Bezugauf 1 ändert,da das Gegengewicht 52 selbst zusammen mit dem Ausleger 50 vondieser Betrachtung ausgenommen ist.The boom 50 is usually solid and has a significant weight, which is also considered as a balancing weight for weight balance. Strictly speaking, therefore, as already mentioned above, when weight considerations the boom counts 50 to the counterweight 52 to. The remaining gear parts are designed so that the movement of the overall center of gravity 80 not in terms of 1 changes, as the counterweight 52 even together with the boom 50 is excluded from this consideration.
    [0050] BeimVerfahren des C-Bogens 6 aus der Position nach 1 indie Position nach 4 vollführt der C-Bogen 6 einen90°-Schwenk. Wegen desEingreifens der Verzahnung 104 in den Zahnkranz 58 vollführt dasZahnrad 4 hierbei etwa eineinhalb Umdrehungen in Richtungdes Pfeils 90 durch die Übersetzung zwischen den beidenWirkradien der Verzahnungen (Radialabstand der Verzahnung 104 vonder Orbitalachse 22 zu Durchmesser des Zahnkranzes 58).Das Ritzel 60 durchläuftdie gleiche Winkeländerungwie der Zahnkranz 58. Durch das Zusammenwirken des Ritzels 60 mitder Innenverzahnung 66 und der damit einhergehenden Untersetzung(Durchmesser des Ritzels 60 zu Radialabstand der Innenverzahnung 66 vonder Welle 62) durchläuftder Ausleger 50 die selbe 90°-Winkeländerung wie der C-Bogen 6,d.h. die Gesamtübersetzungdes Getriebes ist 1:1. In beliebigen Zwischenstellungen zwischen 3 und 4 sinddeshalb die Kosinusabhängigkeitender von der Gesamtmasse 40 und dem Gegengewicht 52 erzeugtenDrehmomente gleich, weshalb der C-Bogen 6 in jeder beliebigen,auch überdie in den Figuren gezeigten Fällehinausgehenden Orbitalwinkelstellung gewichtsausgeglichen ist.When moving the C-arm 6 from the position after 1 in the position after 4 performs the C-arm 6 a 90 ° swivel. Because of the intervention of the gearing 104 in the sprocket 58 completes the gear 4 in this case about one and a half turns in the direction of the arrow 90 by the translation between the two effective radii of the teeth (radial distance of the toothing 104 from the orbital axis 22 to diameter of the sprocket 58 ). The pinion 60 goes through the same angle change as the sprocket 58 , Through the interaction of the pinion 60 with the internal toothing 66 and the associated reduction (diameter of the pinion 60 to radial distance of the internal toothing 66 from the wave 62 ) passes through the boom 50 the same 90 ° angle change as the C-arm 6 , ie the total ratio of the gearbox is 1: 1. In any intermediate positions between 3 and 4 are therefore the cosine dependencies of the total mass 40 and the counterweight 52 generated torques equal, which is why the C-arm 6 is weight balanced in any arbitrary orbital angular position beyond the cases shown in the figures.
    [0051] 5 zeigtdas C-Bogen-Gerät 2 aus 3 in0°-Orbital-Position in Richtungdes Pfeils V, im Gegensatz zu 3 allerdingsum etwa 60° imGegenuhrzeigersinn angular verkippt. Wie in 3 sind mit Ausnahmedes Gegengewichts 52 wieder nur die virtuellen Gesamtmassen 40 und 78 derAnordnung dargestellt. Die Gesamtmasse 78 mit unverändertem Abstandzur Angulationsachse 26 erzeugt hierbei wieder unter Auslassungder Kosinusabhängigkeiten dasgleiche Drehmoment T = M/2·H= M·H/2.Da der Schwerpunkt 38 nun nicht mehr auf der Angulationsachse 26 liegt,entsteht auch durch die Gesamtmasse 40 ein zusätzlichesDrehmoment mit Hebelarm 92 bezüglich der Angulationsachse 26.Der Hebelarm 92 entspricht dem Radialabstand des Schwerpunkts 38 vonder Angulationsachse 26, welcher im gezeigten Beispielgleich dem Hebelarm 44 aus 1 entspricht.Hiermit entsteht das zusätzlicheDrehmoment T = M·L.Somit wirkt durch die Massen 78 und 40 T = M·H/2 +M·L bezüglich derAngulationsachse 26. 5 shows the C-arm device 2 out 3 in 0 ° orbital position in the direction of the arrow V, as opposed to 3 however tilted angularly by about 60 ° in the counterclockwise direction. As in 3 are with the exception of the counterweight 52 again only the virtual total masses 40 and 78 the arrangement shown. The total mass 78 with unchanged distance to the angulation axis 26 Again, omitting the cosine dependencies, this produces the same torque T = M / 2 * H = M * H / 2. Because the focus 38 not anymore on the angulation axis 26 is also due to the total mass 40 an additional torque with lever arm 92 with respect to the angulation axis 26 , The lever arm 92 corresponds to the radial distance of the center of gravity 38 from the angulation axis 26 , which in the example shown equal to the lever arm 44 out 1 equivalent. This produces the additional torque T = M · L. Thus acts through the masses 78 and 40 T = M × H / 2 + M × L with respect to the angulation axis 26 ,
    [0052] Dadas Gegengewicht 52 nun an seinem Ausleger 50 verschwenktist, beträgtdessen Hebelarm bezüglichder Angulationsachse 26 die Summe aus dem Abstand 88 derWelle 62 von der Angulationsachse 26 und dem Hebelarm 68,nämlichdem Abstand des Gegengewichts 52 von der Welle 62. DasGegendrehmoment durch das Gegengewicht 52 beträgt demnachT = 2M·(H/4+ L/2) = M·H/2+ M·L, wasgenau der Summe der anderen beiden Drehmomente entspricht.Because the counterweight 52 now on his arm 50 is pivoted, the lever arm is with respect to the Angulationsachse 26 the sum of the distance 88 the wave 62 from the angulation axis 26 and the lever arm 68 , namely the distance of the counterweight 52 from the wave 62 , The counter torque through the counterweight 52 Accordingly, T = 2M * (H / 4 + L / 2) = M * H / 2 + M * L, which corresponds exactly to the sum of the other two torques.
    [0053] AufGrund der Massen- und Längenverhältnisseim C-Bogen-Gerät 2 istdieses also in jeder Orbital- und Angularposition vollständig gewichtsausgeglichen.Due to the mass and length ratios in the C-arm device 2 So this is completely balanced in every orbital and angular position.
    [0054] 6 zeigteine alternative Ausführungsformfür dieLagervorrichtung 8 mit Ausgleichsvorrichtung 9.Anstelle der Verzahnung 104 ist auf der Lauffläche 30 desC-Bogens 6 ein Zahnriemen 112 geführt. Dieserist an den in 6 nicht sichtbaren Enden desC-Bogens 6 mit diesem fest verbunden, und liegt nahezuauf der gesamten C-Bogenlängeauf der Lauffläche 30 auf.Lediglich in einem zwischen Umlenkrollen 114a und 114b liegendenBereich 116 ist der Zahnriemen 112 von der Lauffläche 30 weggeführt. Erverläuftvon der Umlenkrolle 114a über eine Kabeltrommel 118a undeine Umlenkrolle 114c zurück zur Umlenkrolle 114b amC-Bogen 6. Die Kabeltrommel 118a weist eine umfangsseitigeVerzahnung 120a auf, in die der Zahnriemen 112 eingreift. Aufeiner die Kabeltrommel 118a durchsetzenden, und am Gehäuse 56 gelagertenWelle 122 sind nahe den Wellenenden zwei Ritzel 124 angebracht(siehe auch 7). Diese greifen je in dieVerzahnung zweier auf einer Welle 126 nahe der Wellenendengelagerter Zahnkränze 128 ein.Auf der Welle 126 ist endseitig noch je ein Ausleger 132 befestigt,der an seinem Freiende je ein Gegengewicht 130 trägt. 6 shows an alternative embodiment for the storage device 8th with equalization device 9 , Instead of the gearing 104 is on the tread 30 of the C-arm 6 a toothed belt 112 guided. This one is at the in 6 invisible ends of the C-arm 6 firmly attached to it, and lies on the tread almost on the entire C-arc length 30 on. Only in one between pulleys 114a and 114b lying area 116 is the timing belt 112 from the tread 30 led away. He runs from the pulley 114a via a cable drum 118a and a pulley 114c back to the pulley 114b at the C-bow 6 , The cable drum 118a has a circumferential toothing 120a on, in which the timing belt 112 intervenes. On one the cable drum 118a passing through, and on the housing 56 stored wave 122 are two pinions near the shaft ends 124 attached (see also 7 ). These each engage in the teeth of two on a shaft 126 Cogwheels stored near the shaft ends 128 one. On the wave 126 End is still a boom 132 attached, which at its free end ever a counterweight 130 wearing.
    [0055] Aufden Kabeltrommeln 118a, b sind nicht dargestellte Versorgungsleitungenaufgewickelt, welche von der Kabeltrommel 118a entlangdes C-Bogens 6 zum in 6 nichtsichtbaren Bildverstärker 14,und von der Kabeltrommel 118b zur nicht sichtbaren Röntgenquelle 12 führen.On the cable drums 118a , B supply lines, not shown, which are wound from the cable drum 118a along the C-arm 6 to in 6 invisible image intensifier 14 , and from the cable drum 118b to the invisible X-ray source 12 to lead.
    [0056] Beieiner Orbitalfahrt des C-Bogens 6 an der Lagervorrichtung 8 inRichtung des Pfeils 49 wird der Zahnriemen 112 über dieoben beschriebene Rollenanordnung in Richtung des Pfeils 134 geführt und versetzthierbei die Kabeltrommel 118a in Richtung des Pfeils 136 inRotation. Die Kabeltrommel 118a wickelt hierdurch das vomBildverstärker 14 herin Richtung 49 näherkommende Versorgungskabel auf. Die Rolle 118a versetztdie Kabeltrommel 118b in Richtung 138 in Rotation,welche wiederum das nichtdargestellte Versorgungskabel abspult undin Richtung 49 zur Röntgenquelle 12 hinfreigibt. Gleichzeitig mit der Kabeltrommel 118b versetztdie Kabeltrommel 118a überdas Ritzel 124 das Zahnrad 128 in Richtung 140 inBewegung. Hierdurch wird gleichzeitig der Ausleger 132 unddas Gegengewicht 130 um die Achse 126 verschwenkt.On an orbital ride of the C-arm 6 on the storage device 8th in the direction of the arrow 49 becomes the timing belt 112 over the roller assembly described above in the direction of the arrow 134 guided and offset this the cable drum 118a in the direction of the arrow 136 in rotation. The cable drum 118a Wrapped thereby by the image intensifier 14 in the direction of 49 nearer supply cables. The role 118a puts the cable drum 118b in the direction 138 in rotation, which in turn unwinds the unillustrated supply cable and towards 49 to the X-ray source 12 releases. Simultaneously with the cable drum 118b puts the Ka beltrommel 118a over the pinion 124 the gear 128 in the direction 140 moving. This will simultaneously the boom 132 and the counterweight 130 around the axis 126 pivoted.
    [0057] DieDimensionierung der Massen- und Hebelverhältnisse ist entsprechend zurAusführungsformnach 1 bis 5 ausgeführt. Lediglich veränderte Größen vonGesamtmasse 78 und Lage des Schwerpunkts 80 (unddamit des Hebelarms 86) von Lagervorrichtung 8 undAusgleichsvorrichtung 9 würde zu einem anderen Maß für den Hebelarm 88 führen, alsozu einer anderen Platzierung der Welle 62. Die Übersetzungder einzelnen Getriebestufen ist wieder derart abgestimmt, dasseine Winkeländerungbei Orbitalfahrt des C-Bogens 6 die gleiche Winkeländerungdes Gegengewichts 103 bewirkt. Die Momentenverhältnissein 6 entsprechen so denen in 1. Lediglichdie Masse des Gegengewichts 52 von 2M ist auf zwei Teilmassenvon je M der beiden Gegengewichte 130 aufgeteilt.The dimensioning of the mass and leverage is according to the embodiment according to 1 to 5 executed. Only changed sizes of total mass 78 and location of the center of gravity 80 (and thus the lever arm 86 ) of storage device 8th and equalizer 9 would be another measure of the lever arm 88 lead, so to a different placement of the wave 62 , The translation of the individual gear stages is again tuned such that an angle change in orbital drive of the C-arm 6 the same angle change of the counterweight 103 causes. The moment ratios in 6 correspond to those in 1 , Only the mass of the counterweight 52 of 2M is on two sub-measures of each M of the two counterweights 130 divided up.
    [0058] 7 zeigtdie Anordnung aus 6 in Blickrichtung des PfeilsVII im Schnitt oberhalb der Welle 126. Im Innenraum 108 derLagervorrichtung 8 befinden sich im Gegensatz zum Ausführungsbeispielnach 5 im wesentlichen die Kabeltrommeln 118a und 118b.Die mit der Kabeltrommel 118a verbundenen Ritzel 124 sindbeidseitig außenan der Lagervorrichtung 8 angebracht, wie auch die Zahnräder 128,Ausleger 132 und Gegengewichte 130. Die Synchronbewegungder Gegengewichte 130 ist über die starre Verbindung durchdie Achse 126 sichergestellt. Ein Nachteil der Ausführungsformgemäß 1 bis 5 liegtdarin, dass die teilweise in der Umgebung des C-Bogen-Geräts 2 verlaufenden, nichtdargestellten Versorgungsleitungen stören und unfallträchtig sind,da diese sich leicht verhaken oder verschlingen. Die in der Ausführungsformgemäß 6 und 7 stattdessen außenam C-Bogengerät 2 verschwenkendenGegengewichte 130 sind wesentlich weniger störend undkönnengegebenenfalls in einem zusätzlichen,die Ausgleichsvorrichtung 9 gesamt umschließenden,nicht dargestellten Gehäuseuntergebracht werden, wodurch sich wiederum ein nach außen hinvölliggeschlossenes C-Bogengerät 2 ergibt. 7 shows the arrangement 6 in the direction of arrow VII in section above the shaft 126 , In the interior 108 the storage device 8th are in contrast to the embodiment according to 5 essentially the cable drums 118a and 118b , The with the cable drum 118a connected pinion 124 are on both sides outside of the storage device 8th attached, as well as the gears 128 , Boom 132 and counterweights 130 , The synchronous movement of the counterweights 130 is about the rigid connection through the axle 126 ensured. A disadvantage of the embodiment according to 1 to 5 lies in the fact that partially in the environment of the C-arm device 2 running, not shown supply lines disturb and accident-prone, as they easily catch or swallow. Those in the embodiment according to 6 and 7 instead, outside on the C-arm 2 pivoting counterweights 130 are much less disturbing and can optionally be in an additional, the balancing device 9 housed enclosing, not shown housing, which in turn is a completely closed to the outside C-arm 2 results.
    权利要求:
    Claims (8)
    [1]
    C-Bogen-Gerät(2), insbesondere Röntgen-C-Bogen-Gerät, mit einemum eine senkrecht zur C-Bogen-Ebene verlaufende Orbitalachse (22) verfahrbarenC-Bogen (6), an dem Zusatzkomponenten, insbesondere eineine Röntgenquelle(12) und einen Bildverstärker (14) umfassendesRöntgensystem(4), angebracht sind, wobei der Gesamtschwerpunkt (38)von C-Bogen (6) und Zusatzkomponenten ein erstes Drehmoment(46) auf den C-Bogen (6) ausübt, und mit einer Ausgleichsvorrichtung(9) zur Erzeugung eines das erste Drehmoment (46)zumindest teilweise kompensierenden zweiten Drehmoments (76),wobei die Ausgleichsvorrichtung (9) ein mit dem C-Bogen(6) überein Getriebe bewegungsgekoppeltes Gegengewicht (52) enthält.C-arm device ( 2 ), in particular X-ray C-arm apparatus, with an orbital axis running around a plane perpendicular to the C-arm plane ( 22 ) movable C-arm ( 6 ), to which additional components, in particular an X-ray source ( 12 ) and an image intensifier ( 14 ) comprehensive X-ray system ( 4 ), the overall center of gravity ( 38 ) of C-arm ( 6 ) and additional components a first torque ( 46 ) on the C-arm ( 6 ) and with a balancing device ( 9 ) for generating a first torque ( 46 ) at least partially compensating second torque ( 76 ), the compensating device ( 9 ) with the C-arm ( 6 ) via a transmission motion-coupled counterweight ( 52 ) contains.
    [2]
    C-Bogen-Gerät(2) nach Anspruch 1, bei dem das Gegengewicht (52)derart um eine Drehachse (62) drehbar gelagert ist, dasseine Winkeländerung (28)am C-Bogen (6) die gleiche Winkeländerung (70) am Gegengewicht(52) bewirkt.C-arm device ( 2 ) according to claim 1, wherein the counterweight ( 52 ) in such a way around a rotation axis ( 62 ) is rotatably mounted, that an angle change ( 28 ) on the C-arm ( 6 ) the same angle change ( 70 ) on the counterweight ( 52 ) causes.
    [3]
    C-Bogen-Gerät(2) nach Anspruch 1 oder 2, bei dem das Gegengewicht (52)in der Orbitalebene des C-Bogens (6) verschwenkbar ist.C-arm device ( 2 ) according to claim 1 or 2, wherein the counterweight ( 52 ) in the orbital plane of the C-arm ( 6 ) is pivotable.
    [4]
    C-Bogen-Gerät(2) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, bei dem der C-Bogen (6)um eine die Orbitalachse (22) rechtwinklig schneidendeAngulationsachse (26) verschwenkbar ist.C-arm device ( 2 ) according to one of the preceding claims, in which the C-arm ( 6 ) around the orbital axis ( 22 ) right angle cutting angulation axis ( 26 ) is pivotable.
    [5]
    C-Bogen-Gerät(2) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, bei dem der C-Bogen (6)an einer die Ausgleichsvorrichtung (9) enthaltenden und miteinem Gehäuse(56) umfassenden Lagervorrichtung (8) verfahrbargelagert ist.C-arm device ( 2 ) according to one of the preceding claims, in which the C-arm ( 6 ) at a compensating device ( 9 ) and with a housing ( 56 ) comprehensive storage device ( 8th ) is movably mounted.
    [6]
    C-Bogen-Gerät(2) nach Anspruch 5, bei dem C-Bogen (6) und Gegengewicht(52) überein an der Lagervorrichtung (8) angebrachtes, zur Orbitalebene parallelangeordnete Komponenten (58, 60, 104)enthaltendes mehrstufiges Zahnradgetriebe gekop pelt sind, wobeidie Momentenübersetzungzwischen Gesamtschwerpunkt (38) und Gegengewicht (52)1:1 beträgt.C-arm device ( 2 ) according to claim 5, wherein the C-arm ( 6 ) and counterweight ( 52 ) via a on the storage device ( 8th ) arranged parallel to the orbital plane components ( 58 . 60 . 104 ) containing multi-stage gear transmission gekop pelt, wherein the torque ratio between the center of gravity ( 38 ) and counterweight ( 52 ) Is 1: 1.
    [7]
    C-Bogen-Gerät(2) nach Anspruch 6, bei dem das Abtriebsteil des Zahnradgetriebesein Ausleger (50) ist, an dessen einem Ende das Gegengewicht (52)angebracht ist, und der eine Innenverzahnung (66) aufweist.C-arm device ( 2 ) according to claim 6, wherein the output part of the gear transmission is a boom ( 50 ), at one end of which the counterweight ( 52 ), and an internal toothing ( 66 ) having.
    [8]
    C-Bogen-Gerät(2) nach einem der Ansprüche 3 bis 7, bei dem Getriebeund Gegengewicht (52) einen Hohlraum (108) umfassen,in dem eine Kabeltrommel (118a, b) zur Aufnahme eines Versorgungskabelsfür denC-Bogen (6) angeordnet ist.C-arm device ( 2 ) according to one of claims 3 to 7, wherein the transmission and counterweight ( 52 ) a cavity ( 108 ) in which a cable drum ( 118a , b) for receiving a supply cable for the C-arm ( 6 ) is arranged.
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